蔣京芳：禾多科技如何探索自動駕駛全場景落地？| 汽車產經
2021年12月16日，由中國汽車工程學會和中國智能網聯汽車產業聯盟聯合主辦的2021第三屆國際汽車智能***享出行大會在廣州花都開幕。禾多科技合夥人、高級副總裁蔣京芳在會上發表主題演講，分享了禾多科技在自動駕駛全場景落地方面的探索。
禾多科技由倪凱博士創立於2017年，其使命是通過自動駕駛技術，賦能和升級人們的移動出行，專註於行車、泊車兩個方面的自動駕駛解決方案探索。目前，其領航輔助功能以及可以實現高速公路的自動跟車，主動變道，以及實現上下匝道切換，明年將在廣汽實現量產。而自動泊車功能則可以自主學習，實現記憶泊車。
在實現自動駕駛功能的路上，如何做到安全好用，蔣京芳也分享了禾多科技的經驗，會通過不斷的驗證，場景與數據的回傳，持續對模型加以訓練，優化算法，再通過遠程刷新的方式反饋給車輛，實現閉環。
以下為演講實錄：
女士們，先生們，大家下午好，首先感謝主辦方的邀請，今天有機會跟大家分享禾多在自動駕駛全場景落地方面的探索，首先請允許我簡單介紹壹下禾多，禾多的名字很好記，就是移動的移，禾多是2017年由倪凱博士創立的，所以是壹個年輕的科技公司，從字面上不難解讀到禾多的使命，就是通過自動駕駛技術，賦能和升級人們的移動出行。
禾多創立四年以來，先後經歷過我們的投資，融資，兩輪都發生在今年，今年的4月份第壹輪和10月份新壹論，特別值得壹提的就是10月份有幸得到了廣汽資本的戰略投資，廣汽集團成為禾多的重要股東。
禾多在過去的四年中，最近兩年取得飛速發展，我們成立了兩個閉環300多人的團隊，四大認證體系，以及在五個地區都有相關的辦事處，兩個閉環怎麽說呢，就是在北京，武漢的團隊，主要專註於算法，專註於平臺的開發以及創新，由倪凱博士親自負責，位於蘇州，廣州，以及上海的團隊，我們主要打造的是量產、交付。所以我們在蘇州、上海以及廣州更多的是工程化的人員。
我們除了有地圖資質以外，也申請甲級的資質，我們獲得了16949等質量體系認證。
介紹了禾多公司，接下來談談禾多的產品，因為禾多在整個的四年中還是非常專註的，不忘初心，致力於本地數據的自動駕駛解決方案，專註於兩個方案，壹個行車，壹個泊車，當然了，再細分的話，又分為高速公路的自動駕駛，低速的泊車功能，這裏有幾個視頻，跟大家簡單分享壹下我們目前的開發狀態，這個是我們的智能領航輔助功能，主要結合多個攝像頭，前視，側視，毫米波雷達，前向毫米波雷達，側向毫米波雷達，同時結合導航的信息，針對這些傳感器的信息進行融合，規劃以及控制，這裏可以看到，可以實現高速公路的自動跟車，主動變道，以及實現上下匝道切換，在彎道，隧道以及施工場景的話，也是基於傳感信息和地圖信息，可以很好地應對。
這個功能如果再往下延伸的話，就是城區自動駕駛功能，這還需要更多的傳感器，比如說激光雷達，通過對紅綠燈的識別可以實現無保護左轉等等，剛才講到的高速公路的自動駕駛，在明年在廣汽量產，明年把程序功能量產，這是自動駕駛的功能，叫做HOLOMATIC，第壹遍車輛需要自主學習，然後就可以泊入應泊的地方，上班的時候可以到妳住的地方來接妳去上班，這就是記憶泊車，再往上的話，就是代客泊車，人直接下車，這輛車自動找它的車位停下來，等妳購物之後，這輛車到妳的身邊，可以通過手機定位，接妳回家。所以這些功能的話，應該對消費者都是非常有用的。
同樣，在自動泊車功能方面，記憶泊車會首發在明年10月份左右量產，自動泊車也會投放量產。剛才說到相關的功能，是靠多種傳感器的感知，然後通過域控制器，計算平臺進行處理，接下來進行規劃和控制，當然所有的這些技術的最基礎的技術，就是它的感知，就像人的眼睛，看不到做什麽都沒有用。
禾多壹直在提升我們的感知能力，包括我們與清華大學有壹個聯合的實驗室合作，我們分成兩大類，就是靜態感知和動態感知，靜態感知比如說對車道線的感知，對Free Space的感知，燈桿，紅綠燈，以及我在停車場的車位的感知，動態感知包括對行人，車輛，兩輪車等等的激光雷達，ODD區域的感知，以及相關的融合和預測。
那麽我看到很多的Demo，在公***機上做的，我們壹直就是穩紮穩打，把項目投放量產，我們都是基於嵌入式的平臺，我們在華為的MDC610部署了神經網絡，同時經過後處理和融合，就是全棧感知算法，可以從這張圖看到，前面是基於前視的輸出，這是側左和側右的輸出，這是我們對障礙物的檢測，2D、3D檢測的結果，後面的這些激光雷達相比的話，還是非常的穩定的，非常精準的。
同樣算法，我們也部署在TI的TDA4上，對車輛，對車道線，對燈桿，對路牌的感知，除了需要有神經網絡的模型之外，還要對這個模型裁剪和優化，這方面我們做的效率還是非常不錯的。
基於激光雷達我們把量產的激光雷達部署在車上，然後基於公開的數據做了後處理，其實這塊的話，主要是可以看到對前面的比如說障礙物，或者是車輛以及行人的壹些探測和追蹤，也是比較穩定的，激光雷達的算法還是持續優化當中。
同樣在低速的泊車環境下，需要用到魚眼攝像頭，這也是基於環視相機的算法，已經開發完成，而且部署在TI的TDA4的嵌入式平臺上，進行了相關的訓練，所以我剛才講到的，接下來要量產的行車，泊車的功能都是基於嵌入式的平臺，要麽是MDC要麽是TI的TDA4。剛才說到泊車的功能需要對妳的車輛在停車場進行定位，禾多的定位技術也是相當不錯的，基於前視攝像頭，探測到車輛，探測到行人，在停車場的地圖進行實時更新，使得我們剛才講到的泊車功能有比較好的表現。
大家可能註意到了，應該說從去年開始，之前不會談到域控制器，都是壹個雷達壹個攝像頭，或者五個雷達壹個攝像頭，或者超聲波雷達和環視攝像頭這樣的傳感器，但是從去年開始就是各種各樣的域控制器，我們有大算力的，華為的MDC，有英偉達的，地平線的J5，有高通，中低算力的TDAA，有J4以及等等其它的芯片，所以作為禾多的話，作為軟件的Tier1，我們的目標就在不同的域控制器，部署功能的算法，所以我們目前的話也在不停地加強不同平臺的適配能力。
有壹點可能很多人不知道，現在很多車上都有自動駕駛功能，但是消費者都覺得不好用，我們覺得在主機廠，智能座艙和自動駕駛是兩個功能，不知道怎麽把這個功能在智能座艙上做很好的演示，做智能座艙的人不懂自動駕駛，我們的目標就是打通自動駕駛，智能座艙，我們的壹個叫HOLOHMI，不是妳主動激活它，而是卡片式的彈出，也更加的友好。比如說開車的時候，有座椅A座椅B，自動駕駛也可以這樣做，通過自動駕駛的模型，可以分為自動駕駛A，B，本人的模型，或者是明星模型，或者是賽車手的模型，所以我們也開發了壹個CID1，就是把行車，泊車，城區的自動駕駛的功能把人機交互，做成統壹，合壹，把做重要的信息高光出來，比如是傳感器的信息，什麽時候要變道，變道的原因也展示出來，對於超視距的信息，前方的隧道，也通過人機交互的方式，給用戶很好的體驗，幫助用戶對自動駕駛的功能建立更高的信心，這也是禾多提供的技術支持之壹。
剛才講到，自動駕駛功能實現，應該來說，我們需要壹點時間就可以實現了，但是怎麽做到安全好用的話，就是我們常說的效應，功能比如說經過壹段時間的驗證，可以釋放，但是大批量的驗證，需要投放市場之後，通過影子模式，把相關的場景，傳回到系統中，同時比如說我有自動駕駛數據，我搭建了場景庫，再對現在的模型進行訓練，優化我的算法，最後通過遠程刷新的方式刷到我們的車上，所以整個閉環的話，需要軟件公司與主機場的深度的合作，在右邊的話，需要更多的合作夥伴的合作，通過眾包的形式對地圖進行實時更新，需要更多搭載自動駕駛的車輛，並且打通車與車之間，還有跟雲端的交互，時間關系我就不壹壹贅述了。
我有兩個比較簡單的案例，自動駕駛的功能做得好與不好，就是對機械場景的節約能力強與不強，比如說在後臺發現壹輛車總是在壓線行駛，後來發現這不是壹個車道線，而是壹個電線桿的陰影，右邊也是的，發現這個車壹直是有車道線，但實際上是車在地面上的壹個箭頭，壹個標識，像這樣的場景的話，我們都必須要靠後臺的監控，發現這些場景之後，優化我們的算法，最終我們就把這種錯誤減少。
大家都說自動駕駛現在很火，也很卷，所以禾多從建立到現在都秉承著開放合作***贏的心態，因為我們需要傳感器平臺的支持，需要計算平臺的支持，包括芯片的支持，同時在上面部署功能，雲端的大數據功能的支持，合作夥伴除了主機廠，有域控制器的公司，芯片的公司，傳感器的公司。包括我們在壹些項目上，也與我們的友商壹起合作，***同推進自動駕駛。
總結壹下，禾多的主要專註於行泊壹體的全場景的解決方案，我們的目標是適配於多域控制器，除了軟件，我們以軟件的開發為主，目前也在開發相關的硬件平臺，我們更需要做的就是不斷提升我們的核心能力，支持主機廠，把更多更好用的功能投放市場，以及與行業的合作夥伴***建生態，我也非常期待與在座的各位大家壹起交流，是否有合作的潛力。所以再次感謝主辦方的邀請，希望我們***同推動自動駕駛的發展，讓中國的自動駕駛領跑全球，謝謝大家！