求CAN總線調試成功的代碼,芯片是SJA1000和TJA1050
選用CAN2. 0協議構建CAN總線控制網絡，對SJA1000的初始化主要包括工作方式的設置、驗收代碼寄存器ACR、驗收屏蔽寄存器AMR、波特率的參數設置等。
void caninit(void) /*SJA1000的初始化子函數*/
{control = 1； /*禁止超載、出錯及接收中斷，並置復位請求位使其進入復位狀態*/
while (control&0x01== 0);
acceptancecode = 0x01； /*驗收碼寄存器(存機號1號)*/
acceptancemask= 0xfe ； /*驗收屏蔽碼寄存器*/
bustiming0= 0x03； /*總線定時寄存器0，同步跳轉寬度
T0= T，BPS= 125 k*/
bustiming1= 0x18； /*總線定時寄存器1，T1= 9T，T2=2T，波特率為500kbit/S*/
outputcontrol = 0x1A； /*正常輸出方式，TX1引腳懸浮*/
clockdivider = 0x40； /*BASICCAN模式，RX1接固定電平*/
control = 0x1A； /*清復位請求，使其進入工作狀態*/
}
發送cansend()
發送子程序負責節點報文的發送，由CAN控制器SJA1000獨立完成，將命令寄存器裏的發送請求標誌置位，即可發送SJA1000發送緩沖區中的報文。
void cansend(unsigned char ID ，char*xdata) /*該子函數完成壹幀數據的發送*/
{while ( (status&0x10)>> 4 == 1)NOP； /*檢查上次請求發送是否完成*/
while ( (status&0x04)>> 2== 0)NOP;
Transmitbuffer1= ID;
Transmitbuffer2= 0x08;
Transmitbuffer3= txdata[0] ;
Transmitbuffer10= txdata[7] ;
Command = 0x05 ； /*發送請求*/
while ( (status&0x08)>> 3== 0);
}
接收子程序canreceive ()
接收子程序負責節點報文的接收。SJA1000自動接收發往該節點的數據並將收到的數據放到它的接收緩沖器中。
SJA1000的報文接收主要有2種方式：中斷接收方式和查詢接收方式。系統采用的是中斷接收方式。
{unsigned char ir ;
ir = interrupt； /*獲得SJA1000的中斷狀態*/
EA= 0;
If ( (ir&0x04)>> 2== 1)error ( )； /*如果是出錯中斷，則調出錯處理函數*/
If ( (ir&0x08)>> 3== 1)overruN( )； /*如果是超載中斷，則調超載處理函數*/
While ( ( (ir&0x04)>> 2== 1)‖( ( (ir&0x08)>> 3)== 1){NOP;}
RxID[0] = Receivebuffer1;
RxID[0] = Receivebuffer2;
If ( ( (Receivebuffer2&0x10)>> 4)== 0) /*如果是數據幀，則接收數據*/
{Rxdata[0] = Receivebuffer3;
.
Rxdata[7] = Receivebuffer10;
Command = 0x04 ； /*SJA1000的接收緩存器被釋放*/
}
else if ( ( (Receivebuffer2&0x10)>> 4)== 1) /*如果是遠程幀，則作相應處理*/
{ /*相應處理程序*/
EA= 1;
}
}