鍛造操作機的自由度要求
鍛造操作機是壹種可移動的重載機械手，通過獨立的大車行走機構實現移動，鍛造操作機的夾鉗可以繞線稈軸線作大範圍的轉動，同時還可以作升降、俯仰、側擺和側移。夾鉗繞鉗稈軸線大範圍的轉動，同時還可作升降、俯仰、側擺、側移。夾鉗繞桿軸線大範圍的轉動壹般采用串接上壹個轉動副實現，所以它與其他動作是完全解耦的。剩余的四個動作，即升降、俯仰、側擺和側移，則是有操作機的提升機構來完成。除此之外，為了安全，重載運動設備壹般都需要有緩沖機構。對於鍛造操作機而言，需要有升降方向和大車前進方向兩個方向的緩沖機構。根據實際工程經驗可知，通常情況下，鍛造操作機升降方向的緩沖由實現升降運動的主機構完成，不需要另外添加緩沖機構。大車前進方向的緩沖運動通常情況下采用平行4R機構（R代表轉動副）實現，因為該機構不易出現卡死現象。因此鍛造操作機的提升機構還需要增加大車前進方向的移動自由度，即提升機構的運動包括升降、俯仰、側擺、側移、大車前進方向的5個自由度。