AGV舵輪驅動方式有哪幾種
AGV舵輪驅動有四種方式：
壹、單驅動
用於三輪車型：壹個驅動兼轉向輪，兩個固定從動輪（分布在車體軸線的兩邊）。這種車型可以前進、後退、左右轉彎（轉角小於90°）。因三輪結構的抓地性好，對地表面要求壹般，適用於廣泛的環境和場合
二、差速驅動
常見有三輪和四輪兩種車型：兩個固定驅動輪（分布在車體軸線的兩邊），壹個（三輪車型）或兩個（四輪車型）從動自由輪，轉彎靠兩個驅動輪之間的速度差實現。這種車型可以前進、後退、左右轉彎（轉角大於90°）、原地自旋，轉彎的適應性比單驅動強。若是三輪車型，對地表面的適用性和單驅動類似。若是四輪車型，因容易造成其中某壹個輪懸空而影響導航，故對地表面平整度要求苛刻，適用範圍受到壹定限制。
三、雙驅動
用於四輪車型：兩個驅動兼轉向輪，兩個從動自由輪。這種車型可以前進、後退、全方位（萬向）行駛。突出特點是可以在行駛過程中控制車身姿態的任意變化，適用於狹窄通道或對作業方向有特別要求的環境和場合。缺點和差速驅動的四輪車型類似，對地表面平整度要求苛刻，適用範圍受到壹定限制；此外，結構復雜，成本較高。
四、多輪驅動
用於八輪車型：四個驅動兼轉向輪，四個從動自由輪。這種車型可以前進、後退、全方位行駛。應用於重載行業輸送，結構復雜，成本較高。
對於不同驅動方式的AGV來說，由於它的運動學模型不壹樣，對應的導引控制算法也是不同的。米克力美AGV