屬於自行桿式起重機的有

常用的自行桿式起重機有履帶式起重機、汽車式起重機和輪胎式起重機三種。

1、履帶式起重機操作靈活，使用方便，有較大的起重能力，在平坦堅實的道路上還可負載行走，更換工作裝置後可成為挖土機或打樁機，是壹種多功能機械，但履帶式起重機行走速度慢，對路面破壞性大，在進行長距離轉移時，應用平板拖車或鐵路平板車運輸。

2、汽車式起重機轉移迅速，對路面損傷小。但吊裝時需使用支腿，不能負載行駛，也不適於在松軟或泥濘的場地上工作。

3、輪胎式起重機在構造上與履帶式起重機基本相似，但其行走裝置為輪胎。起重機構及機身裝在特制的底盤上，能全圓回轉，隨著起重量的大小不同，底盤上裝有若幹根輪軸，配有4～10個或更多個輪胎，並有可伸縮的支腿，起重時，利用支腿增加機身的穩定，並保護輪胎。