本科畢業論文，選了基於slam的機器人算法研究，請問該怎麽上手?

學視覺slam十四講，把壹些框架拿過來運行壹下，再把框架之中的內容改成自己想要的即可。

機器人爆炸式增長的壹個主要問題是不能在不同的機器人平臺上重復使用代碼。然而，ROS中的硬件抽象層及其消息服務允許創建可用於許多不同機器人平臺的新代碼。而且，ROS提供了壹套穩定的機器人軟件包，公認的SLAM評估方法都依賴於機器人社區可用的標準數據集。?

所有SLAM的結果都使用占用網格作為最終輸出，使用地圖相似性的性能指標進行分析。重點是放在地圖質量，而不是姿態估計誤差，因為映射輸出受到本地化問題的高度影響。

SLAM的典型應用領域：

地圖建模。SLAM可以輔助機器人執行路徑規劃、自主探索、導航等任務。國內的科沃斯、塔米以及最新面世的嵐豹掃地機器人都可以通過用SLAM算法結合激光雷達或者攝像頭的方法，讓掃地機高效繪制室內地圖，智能分析和規劃掃地環境，從而成功讓自己步入了智能導航的陣列。

國內思嵐科技（SLAMTEC）為這方面技術的主要提供商，SLAMTEC的命名就是取自SLAM的諧音，其主要業務就是研究服務機器人自主定位導航的解決方案。