並聯臂3d打印機計算

讀取gcode代碼參數後傳遞到prepare_move()函數中destination[i]，然後計算目標坐標與當前坐標的笛卡爾距離，然後通過固定時間間隔的方式來將笛卡爾距離分成若幹個小直線，通過這樣的方式來就減少cpu的浮點預算量，然後再通過calculate_delta[i]函數來將簡化後的destination[i]換算成三個電機的運動坐標，並傳遞到delta[i]中，接下來就是plan_buffer_line（）了。

最後calculate_delta（）函數將打印件的世界坐標轉換為三個垂直的電機軸的運動坐標