諧波減速器在理論上是否存在背隙（俗稱回差、回程間隙）？ 在購買二手諧波減速器時，如何選擇？
存在背隙，這個是有誤差的。
購買二手諧波減速器時可以根據自己的需要進行選擇，沒有特別的要求。諧波減速器產品主要是降低輸出轉速、增大輸出扭矩作用的，選擇時只要保證是品牌正品即可。
另外這個諧波減速器決定了工業機器人的性能。精密諧波減速器的保證了電機在壹個合適的速度下運轉，並精確地將轉速降到工業機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的輸出更大的力矩。
擴展資料：
諧波減速器產品中單級諧波齒輪傳動速比範圍為70~320，在某些裝置中可達到1000，多級傳動速比可達30000以上。不僅可用於減速，也可用於增速的場合。
諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數多，雙波傳動同時嚙合的齒數可達總齒數的30%以上，而且柔輪采用了高強度材料，齒與齒之間是面接觸，所以承載能力較高。
除此之外諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補償作用，因此傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。