什麽叫SCARA機器人,應用上有何特點

SCARA（Selective?Compliance?Assembly?Robot?Arm，中文譯名：選擇順應性裝配機器手臂）是壹種圓柱坐標型的特殊類型的工業機器人。也有人叫做水平關節型機器人。?　　

SCARA機器人有3個旋轉關節，其軸線相互平行，在平面內進行定位和定向。另壹個關節是移動關節，用於完成末端件在垂直於平面的運動。手腕參考點的位置是由兩旋轉關節的角位移φ1和φ2，及移動關節的位移z決定的，即p=f(φ1,φ2,z)，如圖所示。這類機器人的結構輕便、響應快，例如Adept1型SCARA機器人運動速度可達10m/s，比壹般關節式機器人快數倍。它最適用於平面定位，垂直方向進行裝配的作業。例如，快速將壹件小物件從壹條輸送帶移動到另壹條輸送帶上並排列好。