誰才是路徑規劃大師？五款掃地機器人實力PK
先來介紹壹下參與此次對比評測的五款機型。
在米家掃地機器人壹炮走紅後，石頭科技推出了自有品牌的石頭掃地機器人，除了增加掃拖壹體的功能，在很多細節設計上也更為完善。這款產品雖然於2017年發布，卻也是目前市面上很受關註的壹款機型，2018年不僅增加了黑色版本，還推出了國際米蘭定制版型號，滿足了消費者更精細化的使用需求。
360於2017年進入掃地機器人領域，當時發布的首款掃地機器人對標的是小米米家掃地機器人，就連價格也壹模壹樣，2018年推出的掃地機器人新品S5定價又比它便宜了300元，主要的變化是電池容量縮小、雙邊刷改為單邊刷，同時吸力從1800Pa提升到了2000Pa，可以說是目前市面上最便宜的激光導航機型了。
與前幾年推出的機型相比，浦桑尼克於2018年推出的LDS M6無論是外觀還是功能都有了很大的改觀，尤其是用上了激光導航技術，實現無線載波+激光巡航雙定位技術，再加上自有的iPNAS清潔系統2.0，技術優勢比較明顯，也是非常值得關註的壹款機型。
科沃斯是掃地機器人領域家喻戶曉的品牌，旗下產品型號眾多，本次我們選擇的是2018年度旗艦型號——DN33，除了采用第二代LDS導航技術，還搭載新壹代全局規劃系統Smart Navi2.0，同時配備藍鯨清潔系統2.0，2099元的價格也很有吸引力。
Neato其實是最早做激光導航掃地機器人的品牌，憑借強大的產品力擁有不錯的口碑，但市場表現並不夠理想，有種“養在深閨人未識”的感覺。2018年Neato在中國市場開始發力，正式成立中國區，在雙11前推出了壹款3000元內的機型——D3s，符合更多消費者對掃地機器人的心理預期。
需要說明的是，此次我們對比的這幾款機型都采用的是激光導航的路徑規劃方式，除此之外還有視覺導航技術，雖然沒有參與到本次的對比橫評，不過正好來看看基於同樣的導航技術，在實際使用過程中會存在哪些差異。
五款掃地機器人主要參數對比
壹、功能設計篇
如今越來越多的掃地機器人在外觀設計上趨向簡潔化，沒有太多復雜的按鍵設置，通過不同工藝的靈活運用提升整體視覺層次。不過外觀設計的好壞因人而異，這裏就不作過多評價了，我們重點關註的是其中的細節設計，比如清理塵盒的難易程度、水箱的拆卸或安裝是否方便等。
石頭 S50
360 S5
浦桑尼克LDS M6
科沃斯DN33
Neato D3s
1、機身高度
機身高度影響著掃地機器人是否能進入床底、電視櫃底部等區域。這五款掃地機器人的高度都在10cm左右，根據實際測量結果，從低到高的排名分別是浦桑尼克LDS M6、石頭S50、Neato D3s、科沃斯DN33、360 S5，其中360 S5的電商頁面雖然顯示最高高度為10cm，但測量結果在10.8cm左右，與實際出入較大。
2、激光頭細節
突出的激光頭在被家具卡住後容易損壞或出現故障，從激光頭保護殼的設計來看，Neato D3s看起來比較結實，石頭S50、360 S5、浦桑尼克LDS M6的設計差不多，相比之下科沃斯DN33的激光頭保護殼稍微有些晃動，感覺不是很牢固。
3、取出塵盒方式
五款掃地機器人都是采用從頂部取出塵盒的方式，其中浦桑尼克LDS M6需要把整個上蓋都拆掉才能取出塵盒，略有不便，不過上蓋是采用磁吸方式固定，安裝拆卸也不算麻煩。另外塵盒的固定方式也都不相同，石頭S50和360 S5可以通過按捏方式的打開，浦桑尼克LDS M6和科沃斯DN33依靠旋轉塵盒的把手進行固定，安裝或拆卸的便利度與石頭和360比起來略遜壹籌。Neato D3s在取出塵盒時不需要掀開上蓋，使用起來最為方便。
4、塵盒容量
塵盒容量的差距還是比較大的，從大到小分別是Neato D3s（700mL）、浦桑尼克LDS M6（600mL）、360 S5（550mL）、石頭S50（480mL）、科沃斯DN33（450mL）。不過需要說明的是，即使容量比較小，壹般情況下也都能滿足單次清掃的需求，大容量塵盒的優勢主要在於可以減少塵盒傾倒的次數。
5、清理塵盒難易程度
雖然把塵盒取出來都比較簡單，但在清理塵盒裏的垃圾時，塵盒開啟由易到難分別是Neato D3s、石頭S50、科沃斯DN33、浦桑尼克LDS M6和360 S5，其中360 S5的塵盒容量雖然大，但掰開塵盒時有些硌手，需要費些力氣才能打開，體驗不夠理想。
6、邊刷設計
五款掃地機器人中Neato D3s沒有配備邊刷；石頭S50、360 S5、浦桑尼克LDS M6都是單邊刷設計，只有科沃斯DN33提供兩個邊刷。那麽到底是單邊刷好還是雙邊刷好呢？其實各有利弊，比如單邊刷可以減少垃圾被打飛的情況，在遇到纏繞情況時更容易脫困；而雙邊刷設計在實際清掃過程中不可避免把垃圾打飛，發生纏繞時脫困的難度更大壹些。
7、滾刷設計
Neato D3s因為采用獨特的D型設計，滾刷的長度達到了27.6cm，壹次可以清掃更多的垃圾。其它四款機型，石頭S50和360 S5都采用了浮動滾刷設計，這種滾刷可以根據地面的情況上下浮動，從而更貼合地面，在清理凹槽縫隙中的灰塵時也更有優勢；科沃斯DN33和浦桑尼克LDS M6都采用的是固定式滾刷設計。
8、水箱設計及安裝方式
五款掃地機器人中石頭S50、360 S5和科沃斯DN33提供拖地的功能，大體來看都采用的是比較方便的抽屜式安裝方式。其中科沃斯DN33的水箱與機身是融為壹體的，這使它的容量相對來說更大壹些，而且取下後可以直接把拖布掛件安裝在上面，使用時不需要翻轉機器；石頭S50和浦桑尼克LDS M6在安裝水箱時只需要對準位置後向裏輕輕壹推即可，非常方便和人性化。
9、充電底座設計
從充電底座來看，360 S5和Neato D3s的底座都比較大，放在地面略微有些突兀；另外為了讓多余的線纜看上去不那麽雜亂，360 S5、科沃斯DN33和Neato D3s都采用了隱藏式理線設計，對於細節更為註重，值得稱贊。
10、耗材配件
對於掃地機器人來說，邊刷、HEPA濾網、拖布等配件在使用壹段時間後需要更換，這幾款機器中只有科沃斯DN33額外配備了壹整套耗材，包括邊刷、HEPA濾網、拖布以及地板清潔液，減少了後期使用維護的成本，另外石頭S50和360 S5的HEPA濾網都支持水洗，也能在壹定程度上減少耗材更換的支出。
小結：
隨著掃地機器人智能化程度的提高，已經逐漸從雞肋家電榜的名單的消失，雖然外觀設計大體相同，仔細對比會發現不同掃地機器人在細節設計上存在非常明顯的差異，造成使用體驗參差不齊，在選購產品對它的細節設計壹定要多壹些關註。
二、路徑規劃測試篇
測試環境說明：我們在15平方米的測試場地模擬日常家居場景，除了常見的沙發、茶幾、厚地毯、吧臺椅等障礙物，還在兩個椅子之間通過插線板的電源線設置壹道障礙，不僅是考驗它們的防纏繞能力，更是檢驗掃地機器人在相對復雜的地面環境下的路徑規劃能力。
測試環境
障礙物
從實際的測試結果來看，這五款規劃式掃地機器人的清掃路徑有著比較明顯的差異，耗時也各不相同，從下面的清掃路徑草圖可以看出它們路徑規劃能力的高低。（沙發底部區域與實際略有出入）
石頭S50
石頭S50把房間分成兩個區域，首先清掃的是沙發及茶幾區域，先四周後中間，完成清掃後進入相對復雜的吧臺椅區域，地面上的電線纏繞物對它並沒有構成太大威脅，僅出現輕微的重復清掃現象，最終耗時16分58秒，是這幾款機器中用時最短的。
浦桑尼克LDS M6
浦桑尼克LDS M6大體上是把整個房間分為三個區域，造成清掃路徑圖看上去有些“淩亂”，但不僅沒有出現明顯漏掃的地方，在吧臺椅組成的障礙區也麽有耽擱太長時間，顯示出不錯的防纏繞能力，最終只用了17分22秒的時間就完成了整個清掃任務。
Neato D3s
因為機身及滾刷較寬的原因，Neato D3s的清掃路徑圖看起來有些稀疏，與路徑規劃能力沒有關系。大體上看它也是把房間分為兩個區域，在進入吧臺椅區域時電線對它的幹擾比較大，脫困耽誤了不少的時間（清掃時間21分26秒），不過並沒有出現明顯的重復清掃或漏掃區域，整體表現也不錯。
360 S5
360 S5的路徑規劃思路和石頭S50比較相似，首先清掃沙發及茶幾區域，整體表現非常不錯，之後進入吧臺椅區域時有些亂了陣腳，主要是受到地上電線的幹擾，在這裏也耽誤了不少的時間，而且黑色的吧臺椅靠近沙發的區域有壹小塊兒地方沒有清掃，最終耗時為21分22秒。
科沃斯DN33
科沃斯DN33的清掃邏輯有些難以讓人捉摸，在開始清掃後沿著房間四周轉了好幾個圈，大體是按從吧臺椅到電視櫃的順序清掃，不過出師不利，在吧臺椅區域因為電線纏繞在激光頭上徹底被困住，不得不前去解救，同時在電線的幹擾下重復清掃現象嚴重，最終用了24分20秒完成清掃，是它們中耗時最長的。
小結：
雖然都采用了激光導航技術，但這五款掃地機器人的路徑規劃能力並不壹致，在障礙物的幹擾下出現了不同程度的漏掃、重復清掃現象，甚至還會被電線困住無法解脫，由此可以看出雖然都采用激光導航技術，規劃算法的不同對最終的清掃結果會有很大的影響。另外掃地機器人的實際使用場景要比上面的測試環境復雜得多，尤其是多房間環境，對於路徑規劃算法將提出更高的要求。
三、清掃能力測試篇
測試說明：在以上的路徑規劃測試環境中我們在地面上準備了瓜子（30顆）、黃豆（30粒）、紙片（6片）、面粉來模擬垃圾，由此來考驗它們的實際清掃能力，其中灑落在地毯上的瓜子因為地毯的絨毛較長，非常考驗吸力大小，另外電視櫃旁邊的面粉主要考驗它們的延邊清掃能力，沙發腿處的面粉是為了檢驗清掃的細致程度。
清掃環境圖
測試時五款機器都處於最大吸力模式，在完成清掃後我們來看看它們的實際清掃效果。
從黃豆、紙片和瓜子的清掃結果來看，Neato D3s的清掃能力最為出色，雖然紙片剩余較多，但瓜子和黃豆都徹底清理幹凈；科沃斯DN33的雖然也把瓜子徹底掃幹凈，但有兩顆瓜子沒有進入塵盒而是遺留在滾刷中，這樣來看和石頭S50的表現基本壹致；浦桑尼克LDS M6和360 S5剩余的垃圾稍微多壹些。
從延邊清掃測試結果來看，科沃斯DN33和360 S5可以把地板上的面粉掃除得很幹凈，浦桑尼克LDS M6的邊刷雖然已經把內側的大部分面粉掃了出來，但沒有把它們全部帶入塵盒；石頭S50的邊刷並沒有觸及電視櫃內側的面粉，而且地板上殘留的面粉比較多；對於沒有邊刷的Neato D3s來說，在這壹項的對比中完全不占優勢。
雖然在上面的路徑規劃測試環節可以看出五款掃地機器人都對沙發腿進行了“繞樁”清掃，其中Neato還繞了兩圈，但並沒有把這裏清理幹凈。也許是雙邊刷的作用，科沃斯DN33的清掃更徹底，其次是浦桑尼克LDS M6，遺憾的是沒有把面粉都吸除幹凈；石頭S50遺漏了壹小塊兒，360 S5剩余較多，沒有邊刷的Neato D3s基本沒有清掃這裏，表現最差。
小結：
從以上的測試結果來看，清潔能力的高低和它的吸力大小並沒有直接的關聯，比如同樣最大吸力都是2000Pa，石頭S50和360 S5的清掃能力相差懸殊；另外可以看出即使都是單邊刷設計，石頭S50、360 S5和浦桑尼克LDS M6對邊角的清潔效果也存在比較明顯的差異；同時值得註意的是，雖然從上面的路徑規劃草圖看出五款掃地機器人都對邊角進行了比較細致的清理，但最終結果並不理想，石頭S50、360 S5和Neato D3s都存在清理死角。
雖說石頭S50、浦桑尼克LDS M6和科沃斯DN33的拖地功能用起來都比較方便，目前來看它的實用性還是不夠，尤其是在大戶型環境，需要中途加水或者清洗拖布，而且拖布的存在還會對機器的脫困能力造成影響，這裏就不進行對比測試了。
四、APP功能篇
雖說沒有APP功能，通過機身上的實體按鍵也能進行開啟或關閉，但對於規劃式掃地機器人來說，通過APP不僅可以看到清掃地圖，還能基於地圖進行劃區清掃、設置禁區等操作，已經是不可或缺的功能屬性。
具體來看，五款掃地機器人的APP功能都比較強大，除了地圖可視化的功能，軟件虛擬墻、指哪掃哪、劃區清掃、斷點續掃都已經比較普遍，拉不開明顯的差距。石頭、360和科沃斯的APP功能比較相似；浦桑尼克LDS M6繪制的地圖雖然精度不高，但同樣具備劃區清掃、指哪掃哪的功能；Neato D3s的APP界面很簡潔，最突出的功能是指劃禁越線，根據清掃後繪制的清潔地圖可以讓掃地機器人避免進入衛生間、廚房等區域，不足之處在於偶爾會出現斷連的情況。
從實用性的角度出發，虛擬墻、定時預約的使用頻次較高，除了浦桑尼克LDS M6，其余四款機型都支持虛擬墻設置，但也不排除之後會通過固件升級的方式增加該功能，但要註意的是“不建議依賴軟件禁區和虛擬墻隔離危險區域”。另外掃地機器人壹般都是在多個房間使用，劃區清掃的功能也比較實用，可以讓掃地機器人進入特定房間工作。
五、總結和點評
掃地機器人是非常重體驗的產品，雖然導航技術的出現讓掃地機器人真正走向智能化，規劃式掃地機器人已經逐漸成為市場的主流，但不同機型的智能化程度並不壹致，清掃能力也存在差異，通過以上的對比可以很好得說明這壹點。需要說明的是，為了讓大家更直觀看出規劃式掃地機器人之間的具體差異，我們舍棄了噪音、回充、越障、防跌落等比較常規的測試，突出重點，希望為大家在選購產品時提供更為直接的幫助。
石頭S50的表現很穩，尤其是在路徑規劃測試環節，用最短的時間完成了清掃任務；清掃能力出於中上水平，2000Pa的吸力應對常見的垃圾毫不費力，不過延邊清掃能力還有進壹步提升的空間；從產品的功能設計來看，石頭S50非常註重細節設計，比如提供防水墊避免水箱向地板滲水，邊刷、滾刷等部位還都為了防止毛發纏繞進行了獨特的處理，減少使用維護成本。綜合來看，石頭S50是非常值得推薦的壹款機型。
如果沒有障礙物，360 S5的路徑規劃表現應該會很出色，現實情況是地面的電線對它確實構成了威脅，重復清掃比較嚴重；另外360 S5的清潔能力壹般，並沒有展示出2000Pa吸力應有的實力水平，雖然延邊清掃效果不錯，但在“繞樁”清掃時不夠細致，清掃能力不夠理想。不過對於360 S5來說，僅僅壹千元出頭的價格實在便宜，可以作為入門的不錯選擇。
浦桑尼克LDS M6的路徑規劃能力屬於中上水平，尤其是在障礙物的幹擾情況下沒有嚴重的重復或者漏掃的情況；清掃能力較好，對於邊角的清理比較細致，在三款單邊刷機型中表現最為突出，不過把垃圾掃出來後沒有完全吸除幹凈，也沒有完全達到標稱的2150Pa吸力水平。總體來看，這是壹款實力比較均衡的產品。
Neato D3s的路徑規劃能力處於較高的水平，但同樣受地面障礙物的影響比較大；即使沒有標註具體的吸力大小，卻可以把地面的垃圾清理得很幹凈，尤其是超長的滾刷讓它的壹次清掃能力非常優秀，不過獨特的D型機身和無邊刷設計讓它在清理邊角時敗下陣來。雖然它是這款幾款機型中最貴的，但和售價在6000元左右的家族旗艦D7相比，它的性價比優勢也非常明顯。
科沃斯DN33因為電源線卡在激光頭裏出現了被困的情況，與激光頭保護殼的設計有壹定關系，同時障礙物的存在對它路徑規劃幹擾比較大，重復清掃比較嚴重，但拋開障礙區域，它的路徑規劃能力也值得肯定。從實際清潔能力來看，雖然標稱吸力只有1000Pa，但整體表現是這幾款機型中最好的。