兩輪平衡代步車的設計原理是什麽？

配件：控制器，AVR，ARM，51單片機都可以，5軸雙陀螺儀3軸加速度傳感器，電位器，代步車的話2個功率500w以上的電機，輪子2個，大功率電機驅動，另外還有些殼子桿子啥的。\x0d\\x0d\原理：車身的平衡用到了名為倒立擺的工控理論，上面提到的5軸姿態傳感器被固定在車身的平面上，傳感器的數據通過不同濾波器（最普遍的3種是互補濾波器，卡爾曼濾波器和延展卡爾曼濾波器）的處理輸出相對穩定的姿態信號（車身縱向的傾角），控制器拿這些處理後的信號做PID運算得到輪子的方向和理論角速度，指揮電機轉動來以最快最穩的速度恢復平衡。\x0d\\x0d\前進後退便是人在推拉控制桿的同時直接改變了車子的姿態，車體要恢復平衡即會向所推方向移動。轉向，桿子與電位器相連，縱向撥動的話會引起電位器模擬值的變化，由控制器讀取到這個變化，再指揮電機驅動，調整兩個輪子的速度或方向實現轉向。\x0d\\x0d\所有配件都能在淘寶上買到，如有興趣制作請自行查閱相關資料。