臺虎鉗種類
兩個或兩個以上的構件通過活動聯接以實現規定運動的構件組合。機械的組成部分。兩個有相對運動的構件間的活動聯接稱為運動副。其中凡為面接觸的運動副稱為低副，凡為點或線接觸的運動副稱為高副。機構的運動特性主要取決於構件間的相對尺寸、運動副的性質以及相互配置方式等 。機構中用以支持運動構件的構件稱為機架，用作研究運動的參考坐標系。工作著的機構中，驅動機構的外力所作用的 、具有獨立運動的構件稱為原動件（又稱主動件、起始構件 、輸入構件等）。用於不同機器中的同壹機構，其原動件可能不同。如往復式空氣壓縮機中的曲軸活塞機構的原動件為曲軸，而在內燃機中其原動件卻為活塞。機構中除機架和主動件之外的被迫作強制運動的構件稱為從動件。描述或確定機構的運動所必需的獨立參變量（坐標數）稱為機構自由度 。為使機構的構件間獲得確定的相對運動，必須使機構的原動件數等於機構自由度數。
機構和機器的區別為：機器同時產生運動和能的轉換 ，目的是利用或轉換機械能以代替或減輕人的勞動；機構只產生運動的轉換，目的是傳遞或變換運動。設計新機構時，必須分析機構的運動。用簡單的線條和符號代替構件和運動副，按壹定的比例表示各運動副之間相對位置的簡單圖形稱為機構運動簡圖。利用機構運動簡圖，可方便地求出機構上各點的速度、加速度、位移等運動參數，同時也可以表達復雜機器的組成和傳動原理，便於進行機構的運動和受力分析。
機構的種類繁多。按組成的各構件間相對運動的不同 ，可分為平面機構（如平面連桿機構、圓柱齒輪機構等）和空間機構（如空間連桿機構、蝸輪蝸桿機構等）；按運動副類別可分為低副機構（如連桿機構等）和高副機構（如凸輪機構等）；按結構特征可分為連桿機構、齒輪機構、斜面機構、棘輪機構等；按所轉換的運動或力的特征可分為勻速和非勻速轉動機構、直線運動機構、換向機構、間歇運動機構等 ；按功用可分為安全保險機構、聯鎖機構、擒縱機構等。
為掌握機構的組成原理、運動性能和動力性能，對已有機構在結構、運動和動力3方面所作的分析稱為機構分析 ；按結構、運動和動力3方面的要求來設計新機構的理論和方法稱為機構綜合 。研究機械中機構的結構和運動等問題的學科稱為機構學。