軌跡規劃和路徑規劃的區別

軌跡規劃和路徑規劃是機器人運動規劃中的兩個重要概念，它們有以下幾點不同：

定義不同：軌跡是指機器人在運動過程中實際所經過的路徑，而路徑是指機器人運動的規劃路徑，是壹條抽象的線段。

目標不同：軌跡規劃的目標是生成壹條機器人可以實際運動的路徑，使機器人能夠在運動過程中保持平穩、準確和高效。而路徑規劃的目標是生成機器人運動的最優路徑，使機器人能夠在給定的起點和終點之間以最短的距離或最短的時間到達終點。

實現方式不同：軌跡規劃通常是在機器人的關節空間或笛卡爾空間中進行，通過規劃機器人的關節或位姿來生成機器人的軌跡。而路徑規劃通常是在機器人的自由空間中進行，通過搜索算法或優化算法生成機器人的路徑。

算法不同：軌跡規劃通常使用速度規劃算法或加速度規劃算法來生成平滑、連續的機器人軌跡。而路徑規劃通常使用搜索算法如A*算法或RRT算法，或優化算法如最小二乘法或非線性規劃等，來生成機器人的最優路徑。

綜上所述，軌跡規劃和路徑規劃在定義、目標、實現方式和算法等方面都存在明顯的差異，但它們都是機器人運動規劃中不可或缺的部分，能夠為機器人的運動控制提供重要的支持和保障。