六軸關節式機器人有哪些優點和缺點？

六軸關節式機器人的優點

1)所需琪關節諾驅動力矩小，能量消耗較小。

2)結構緊湊，工作範圍大而安裝占地面積小。

3)代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復雜工作。

4)具有很高的可達性。關節坐標式機器人可以使其手部進入像汽車車身這樣壹個封閉的空間內進行作業，而直角坐標式機器人不能進行此類作業。

5)因為沒有移動關節，所以琪不需要導軌。諾轉動關節自動容易密封，由化於軸承件是大量生產的標準件，則摩擦小，慣性小，可靠性好。

六軸關節式機器人的缺點

1)價格高，導致初期投資的成本高。

2)機器人手部在工作範圍邊界上工作時有運動學上的退化行為。

3)肘關節和肩關節軸線是平行的，當大、小臂舒展成壹直線時，雖能抵達很遠的工作點，但機器人的結構剛度比較低。

以上就是六軸關節式機器人的優缺點。