騰訊自動駕駛
無人駕駛離我們還有多遠？
在發出這個問題前，首先要知道，自動駕駛汽車想要真正上路，必須經歷多重安全考驗，而路測則是必不可少的重要環節。
據美國蘭德智庫的估算，壹套自動駕駛的系統至少需要經過110英裏（約170-180億公裏）的驗證才能達到量產條件。這就意味著，即便是壹支擁有100輛測試車的自動駕駛車隊，以25英裏(40公裏)每小時的平均時速全天24小時壹刻不停歇地測試，也需要花費大約500年的時間。
同時，壹臺成熟的自動駕駛汽車還需要在暴雪、暴雨、強太陽光照射等極端條件下靈敏地識別道路上的物體，正確、迅速地做出反應。但在自然環境中，這些極端條件不會經常發生，且很多極端情況都非常危險，在測試中必須要估計到。所以，僅僅依靠實地開展自動駕駛道路測試，效率低，成本巨大，且不夠全面。在這樣的情況下，能夠提供完美的虛擬現實路測環境的仿真平臺，就成為了自動駕駛汽車進行道路測試的高性價比選擇。今天我們就來壹起看看，那些國內外知名的自動駕駛仿真系統是如何進行虛擬道路測試的。
英偉達：Drive?Constellation——基於兩種不同服務器的計算平臺
在可編程圖形處理技術上處於世界領袖地位的英偉達，於去年3月正式宣布上市雲自動駕駛仿真平臺Drive?Constellation。
Drive?Constellation使用照片級真實感模擬，基於雲的自動駕駛汽車測試系統，是壹款基於兩種不同服務器的計算平臺。第壹臺服務器運行?NVIDIA?DRIVE?Sim?軟件，用以模擬如攝像頭、激光雷達和雷達等自動駕駛汽車的傳感器。DRIVE?Sim軟件可生成照片級逼真的數據流，以創建大量不同的測試環境，例如，它能夠模擬諸如暴雨和暴風雪等不同天氣狀況，壹天中不同時間內的光線變化，以及所有不同類型的路面和地形。第二臺服務器則搭載了?NVIDIA?DRIVE?Pegasus?AI?汽車計算平臺，可運行完整的自動駕駛汽車軟件堆棧，並能夠處理如同來自路面行駛汽車上的傳感器的模擬數據。
英偉達Drive?Constellation
騰訊：TAD?Sim——如同大型RPG遊戲的仿真平臺
眾所周知，目前很多自動駕駛主流的仿真系統都是根據遊戲引擎開發的，而擅長遊戲開發和經營的騰訊，也將專業的遊戲引擎、工業級車輛動力學模型、虛實壹體交通流等技術運用在了自動駕駛模擬仿真平臺TAD?Sim（Tencent?Autonomous?Driving?Simulator）上，這也是騰訊做自動駕駛仿真平臺得天獨厚的優勢。
在TAD?Sim這個無限趨近真實世界的場景裏，不僅可以滿足自動駕駛汽車不斷叠代的測試需求，還可以提高自動駕駛技術研發效率。TAD?Sim內置的高精度地圖，可以完成感知、決策、控制算法等實車上全部模塊的閉環仿真驗證，完成不同天氣、光照條件等環境的幾何模擬，以及測試車輛的感知能力、決策能力、和車輛控制仿真。結合采集的交通流數據以及極端交通場景的模擬，TAD?Sim能夠持各種激進駕駛、極端情況的自動駕駛測試，以更高效率、更安全的方式完成在現實世界中無法進行的各項測試。
去年，騰訊與寶馬在自動駕駛領域達成戰略合作，針對中國復雜多變的駕駛場景進行分析處理，助力寶馬研發符合中國市場的自動駕駛技術和產品。此外，TAD?Sim還可以為政策制定部門、交通管理部門提供交通調度管理、道路及交通規劃、自動駕駛法規研究等方面的測試,?全方位助力自動駕駛的量產落地。
騰訊TAD?Sim復雜路況仿真
Waymo：Carcraft——將現實變為虛擬的“開拓者”
從最初的“谷歌無人車”到後來的谷歌Waymo，谷歌可以說是自動駕駛研究領域的“老大哥”。前不久，谷歌宣布，?Waymo自主研發的仿真測試軟件Carcraft已模擬了100億英裏的道路場景，且支持Waymo車型進行大規模測試。
由於自動駕駛汽車需要利用網絡神經與算法進行不斷學習，所以Carcraft設置的各種各樣的道路狀況，可以讓車輛從中學習到更多。Waymo?測試車在路上遇到的許多情況可以直接在模擬器中進行模糊化，同時程序員也可以將多種情況進行疊加，以創造出各種極端情況。Carcraft進行模擬後得到的數據又可以反饋給現實世界的測試車，這樣循環往復，車輛就會變得越來越強大。對此前還在用“場景回放”進行測試的Waymo來說，Carcraft在自動駕駛研究中扮演著前所未有的重要角色，甚至對於世界的自動駕駛技術而言，Carcraft都意義非凡。
2019年年末，?Waymo?宣布收購英國仿真技術公司Latent?Logic，用於幫助Waymo實現更加貼近現實的仿真技術，更好地進行自動駕駛的預測和規劃。
當前，國內的自動駕駛仿真系統還處於起步階段。即使是國際上仿真模擬技術比較成熟的公司，在中國道路場景的開發與中國駕駛員行為模擬方面仍不夠成熟。從另壹個角度來看，這其實給中國本土研發自動駕駛仿真模擬技術的公司釋放了良好的機會。期待越來越多的像騰訊這樣的本土科技企業加入自動駕駛仿真系統的建設中來，搭建具有中國特色的仿真測試環境，助力成熟的無人駕駛技術早日實現。
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