諧波齒輪傳動的特點及工作原理

諧波齒輪傳動是壹種依靠彈性變形運動來實現傳動的新型機構，它突破了機械傳動采用剛性構件機構的模式，使用了壹個柔性構件來實現機械傳動，從而獲得了壹系列其他傳動所難以達到的特殊功能，已廣泛應用於等方面。但也帶來了設計中必須解決的特殊問題。

原理：諧波齒輪傳動系統有三個基本構件組成，如圖所示：剛輪1(Circular Spline)，柔輪2(Flexspline)和波發生器3(Wave Generator)。諧波齒輪傳動的原理就是在柔性齒輪構件中，通過波發生器的作用，產生壹個移動變形波，並與剛輪齒相嚙合，從而達到傳動目的。

特點：

優點：

(1) 3, 50%,

(2)傳動比範圍大 50~300, 3000~60000

(3)同時嚙合的齒數多 30%,正是由於同時嚙合齒數多這壹獨特的優點，使諧波傳動的精度高，齒的承載能力大，進而實現大速比、小體積。

(4)承載能力大

(5)運動精度高

(6)運動平穩，無沖擊，噪聲小

(7)齒側間隙可以調整

(8)齒面磨損小而均勻，傳動效率高

(9)同軸性好

(10)可實現向密閉空間傳遞運動及動力

缺點：

(1)，易於疲勞損壞

(2)柔輪和波發生器的制造難度較大

(3)傳動比的下限值高，齒數不能太少

(4)起動力矩大，且速比越小越嚴重；

(5)諧波齒輪傳動沒有中間軸，因而不能獲得中間速度

(6)如果結構參數選擇不當或結構時機不良，發熱過大，降低傳動承載能力

目前，各國學者公認柔輪筒體的疲勞破壞是諧波傳動最為主要的失效形式。