註塑機專用機械手都有哪些設計要點？
按照註塑機機械手的不同運動形式，可分為直角坐標式、圓柱坐標式、球坐標式和關節式。機械手的動作可以分為主、輔助動作。機械手臂和立柱的動作稱為主動作，因為其能改變被抓取工件在空間的位置。機械手腕和手指的動作稱為輔助動作，因為手腕的動作只能改變被抓取制成品的方位，而手指的開合不能改變工件的位置和方位，所以不計為自由度數，其它動作都可以算為自由度數
註塑機機械手需要實現兩個工位間的移料動作，手臂具有回轉、升降及伸縮運動，因此采用圓柱坐標式，相對應的機械手具有三個自由度，即回轉自由度(正轉和反轉)、升降自由度(上升和下降)和伸縮自由度 (伸出和縮回)。由於被抓取物品是水平抓取，然後水平放置，搬運過程中不需要改變制成品的姿態，因此可以省略機械手腕的模塊。根據工件外形(圓筒形工件)，夾持部分采用兩指手爪，具有壹個開合運動(夾緊和放松)。
機械手的機械系統由執行機構和驅動系統組成。註塑機機械手的操作對象為小型工件，所需驅動力較小，同時註塑模具可以實現工件的自對正，為簡化機械手結構和降低制造成本，機械手各自由度均采用氣動驅動。驅動部分有回轉氣缸、升降氣缸、伸縮氣缸和開合氣缸。
註塑機機械手在總體結構設計時在保證功能實現的同時，追求結構的簡單化，盡量降低成本和便於保養和維護。