fanuc主軸編碼器
FANUC 0 i -TD , FANUC 0 i -MD系統, 9021報警是關於串行主軸的報警：位置傳感器極性錯誤。此時主軸沒法轉動。
已經正常使用過的機床 檢查壹下位置傳感器反饋電纜有無腐蝕，老化，破損，斷線。以及位置傳感器的好壞。
對首次安裝調試的機床 以下參數是關於串行主軸位置傳感器極性的：
首先確認位置傳感器反饋電纜的接線是否正確。
對於(FANUC 0 i -TD , FANUC 0 i -MD) 系統：
4000# 0 (RAOT1) ：
0： 主軸與主軸電機旋轉方向相同。
1 ：主軸與主軸電機旋轉方向相反。
4000# 2 (POSC1/SSDIRC) ：
0 ：主軸與主軸傳感器旋轉方向相同。
1 ：主軸與主軸傳感器旋轉方向相反。
參數（No.4001#4）自己查壹下含義，手頭沒帶資料。